王作尧 1913年出生于广东省东莞县厚街镇西门巷小坞园一殷实家庭。1934年毕业于广州燕圹军校（后称黄埔军校第十一期）。1935年10月参加中国共产党外围革命组织中国青年同盟，1936年9月加入中国共产党。1935年参加革命后，在国民党军队中进行兵运工作，组织抗日救国十人团，开展抗日救亡运动。抗日战争爆发后，中共广东省委派他回东莞组织抗日武装，1938年5月任中共东莞中心县委宣传部长兼武装部长。
    1938年10月15日，王作尧任中共东莞中心县委成立的一支抗日武装——东莞县抗日模范壮丁队队长。1939年元旦，任东宝惠边人民抗日游击大队（后改称第二大队）大队长，在东莞、宝安开展抗日游击战争。1940年3月，广东国民党当局掀起反共高潮，王作尧率部东移海陆丰受挫，与曾生部队会合后，按照中共中央指示返回惠东宝敌后开展抗日游击战争。1940年9月，任广东人民抗日游击队第五大队大队长，创建宝安阳台山抗日根据地。1942年2月，任广东人民抗日游击总队副部队长兼参谋长，领导东（莞）太（平）、宝（安）太（平）三角地区敌后工作委员会和部队深入东（莞）宝（安）敌后打击日寇，恢复和发展抗日根据地。
    1943年12月，任广东人民抗日游击队东江纵队副司令员兼参谋长，1944年7月兼任东江抗日军政干部学校校长。1945年1月，他与纵队政治部主任杨康华率领部分主力北渡东江，为开辟罗浮山抗日根据地创造条件。1945年7月在中共广东省委干部扩大会议（罗浮山会议）上当选为中共广东区党委委员。1945年8月，王作尧和林锵云（珠江纵队司令员）、杨康华，率领东江纵队和珠江纵队部分主力挺进粤北，迎接三五九旅南下支队，建立五岭根据地。王作尧是粤北指挥部负责人之一。后因日本投降，南下支队奉命北返。王作尧率部留在粤北地区，粉碎了国民党反动派多次进攻，创建粤赣边游击根据地，完成纵队向北发展的重大任务。
    1946年6月底，王作尧与曾生等率东江纵队主力北撤山东后，先后任华东军政大学第四大队大队长，华东野战军第十纵队副参谋长。1947年12月，王作尧和曾生等去河北省平山县西柏坡，向党中央汇报广东武装斗争情况，受到刘少奇、朱德等中央领导同志的接见。1948年1月，王作尧和卢伟良到陕北米脂县杨家寨，向毛泽东主席、周恩来副主席、任弼时同志等汇报广东工作。1948年5月任华北军政大学教育部副教育长。1949年6月任两广纵队副司令员兼第二师政治委员。1949年7月与曾生等率部南下参加广东战役。
    全国解放后，王作尧先后任广东区江防司令部副司令员、广东军区副参谋长、广州防空司令部司令员、广东省防空司令部第一副司令员、中南军区防空军第一副司令员、高级防空学校训练部代部长、沈阳军区空军副司令员、武汉军区空军副司令员等职。
    1955年，中央军委授予王作尧大校军衔，1961年晋升为少将军衔、副兵团职。1957年6月，中央军委授予他一级独立自由勋章、一级解放勋章。1988年8月，中央军委授予他一级红星功勋荣誉章。
    “文革”期间，王作尧遭到林彪、“四人帮”的严重迫害，被关押485天，后又流放3年多。1975年3月得到平反。1979年12月当选为广东省人大常委会副主任。
    1990年7月3日，王作尧在广州病逝。